Az elvi síkon régóta ismert, bolygódugattyús motor első működő példányát Felix Wankel építette meg a XX. század derekán. A motorban sem hagyományos értelemben vett henger, sem dugattyú, sem szelepek nincsenek.
A Wankel-motor főtengelynek megfelelő, úgynevezett excentrikus tengelyéhez egy belső fogazású fogaskerékkel kapcsolódik az a forgódugattyú vagy forgótárcsa, amely leginkább egy egyenlő oldalú, felfújt (domború vonalak által határolt) háromszögre emlékeztet. Az excenteres elhelyezés következtében a tárcsa nem körben, hanem egy bonyolult matematikai képlettel leírható pályán mozog a házában, amely utóbbit úgy alakítottak ki, hogy a dugattyú mozgása minden pillanatában mindhárom csúcspontjával folyamatosan érintse a ház belső palástját.
A bolygódugattyú forgása során oldalaival is érinti a ház palásját; ez teszi lehetővé a sűrítés, a munkavégzés és a kipufogás ütemeit.
A korai években ezeknek az érintkezési pontoknak a nem megfelelő tömítettsége okozta a Wankel motor hibáit és vezetett a technológia háttérben szorulásához.
