A magas komfortfokozatú lakóautó kialakításához bőséges hely állt rendelkezésre, ugyanis a jármű felépítménye 5,6 méter hosszú és 2,4 méter széles. A belső tér ugyanakkor 2,5 méter szélesre bővíthető a vezetőoldalon egy kitolható panel segítségével. A 10 centis hőszigetelt, alumínium falakból álló felépítményt a Hartmann Spezialkarosserien készítette, míg a belső tér kialakítását a Hünerkopf végezte. Az utastérben a L-alakban elhelyezett fotelekkel szemben jól felszerelt konyha található, mellette pedig fürdőszoba mosdóval és WC-vel, valamint egy üvegből készült zuhanykabinnal. A felépítmény hátsó részében pedig hálószoba van, melyben egy kétszemélyes franciaágy kapott helyet.
Az utastér kidolgozásánál a Mercedes mérnökei törekedtek arra, hogy természetes, ugyanakkor könnyű anyagokat használjanak. A gondos válogatásnak köszönhetően a padlóra fényes hatást keltő járólapok, az oldalfalakra pedig világos árnyalatú faburkolatok kerültek. A helyiségekbe felszerelt LED-világítás kellő fényt biztosít az utastérben, a kényelmet pedig tovább fokozza a szinte minden igény kielégítő technikai felszereltség. A hálószoba falába hatalmas, síkképernyős televíziót építettek be, a konyhában pedig többek között beépített hűtőszekrény, mikrohullámú sütő, valamint tűzhely és sütőlap is megtalálható.
Mindezeken felül a tervezők gondoltak arra, hogy az utasok akár több napra is elszakadhassanak a civilizációtól, ezért beépítettek egy 300 literes, friss víz tárolására szolgáló tartályt, valamint egy 600 literes üzemanyag-tankot. A mobil lakosztályban található elektromos eszközök működtetése a lítiumionos akkumulátorok, valamint a jármű tetején található napelemek segítségével történik. Amennyiben szükséges, rendelkezésre áll a járműben egy áramfejlesztő generátor is. Ezzel a Mercedes Zetros lakóautóval tehát el lehet vonulni a világ végére is, hiszen csak elegendő élelmet kell a fedélzeten biztosítani. Mindezek tetejébe még a motorkerékpárt sem kell otthon hagyni, hiszen a hátsó hidraulikus liftnek köszönhetően akár azt is elvihetjük magunkkal.
