A japán Nemzetközi Kereskedelmi és Ipari Minisztérium 1955-ben kidolgozta és közzétette népautó-koncepcióját. Olyan autókat szerettek volna látni a szigetország útjain, amelyek végsebessége meghaladja a 100 km/h-t, a tömegük kisebb 400 kg-nál, az átlagfogyasztásuk pedig 3,3 liternél. Továbbá előírás volt az is, hogy sík úton tartósan lehessen velük teljes terheléssel is 60 km/h-s sebességgel haladni, és hogy 100 ezer kilométerig ne igényeljenek komoly javításokat.
A szándék nemes volt, de a követelmények nagy részéről hamarosan kiderült, hogy gyakorlatilag megvalósíthatatlanok. A Toyota ezért úgy döntött: lemond az állami támogatásról, és a saját legjobb belátása szerint épít kisautót.
Akkoriban két személyautó-típusa volt a cégnek: a középkategóriás Master, egy alvázas, laprugós modell, amelyet elsősorban taxinak szántak, és a vele azonos megjelenésű, de jóval igényesebb futóművű, kényelmesebb Crown. A kisautót modern szerkezetű, orrmotoros, elsőkerék-hajtású konfigurációként álmodta meg a Toyota, koncepciójában megelőzte a későbbi Minit. Végül azonban mégis hátra vitte a hajtást a Toyota, azt viszont a lehető leginnovatívabb módon oldották meg: a kardántengelyt a lehető legalacsonyabbra helyezték, így nem rabolt helyet az utastérből.
Toyota Publica Sedan 1966–69
Már csak a tömeget kellett alacsonyan tartani, ezért egy kompakt, léghűtéses, kéthengeres boxert fejlesztettek, követve az 1948-as Citroën 2CV (Kacsa) példáját. Az 500 köbcentis állami korlátozást viszont irreálisnak találta a Toyota, ezért 0,7 literesre méretezte a blokkot. Ennek köszönhetően 28 lóerős és így kellően dinamikus lett az 580 kilós jármű.
A Toyota ezzel tizenkilencre húzott lapot, de bejött a számítása: a minisztérium végül eltörölte a támogatási tervezetet, így a 252 centis Publica (amelynek neve az angol public car kifejezésből jött) árát tekintve is versenyképesnek bizonyult a piacon. Az értékesítés 1961-es indításakor még a gyári munkások számára is megfizető áron kínálták a modellt, csakhogy a puritán felszereltség (sem fűtés, sem rádió nem volt az alapmodellben) miatt mégsem volt olyan kelendő a modell, mint lehetett volna. Megoldást az 1963-es Publica Deluxe hozott a problémára. Ebben már volt fűtés, rádió és ledönthető ülés is, kívülről pedig krómdíszek különböztették meg az ezután Standardnak hívott alapváltozattól.
Toyota Sports 800 1965–69
Kezdetben kétajtós, szedán karosszériával árulták, hogy a négy utas mellett nagy mennyiségű csomagot is el tudjon vinni. Előre igényes, kettős keresztlengőkaros futóművet, hátra kommerszebb, laprugós, merev hidas felfüggesztést kapott. 1962-ben jött a még nagyobb rakterű kombi, és a Publica alapjaira épített Sports 800 sportautó, amelyet eredetileg Publica Sport néven akart forgalmazni a Toyota. 1963-ban kabrióval, 1964 februárjában pickup változattal bővült a paletta, és még ugyanazon év őszén 32 lóerőre növelték a boxermotor teljesítményét.
Ekkor már komoly darabszámokat – havonta három-négyezer autót – adott el a Toyota, de a fejlesztés nem állt le. 1966 áprilisában jelentősen átalakították az autó orrát és farát, a motort pedig egy 790 köbcentis, 36 lóerős darabra cserélték. 1967 szeptemberében jött a Publica Super, ugyanazzal a 45 lóerős „sportmotorral”, amely a kabrióban és a Sports 800 modellben is dolgozott.
Toyota Publica Pickup 1969–88
A Publica nem csak jobb lett, de olcsóbb is: míg 1961-ben 389 ezer jenről indult a kocsi, a nagyobb motoros P20-as típus már 359 ezertől volt elvihető. 1969-ben érkezett a vadonatúj fejlesztésű P30-as Publica, egy zsugorított Corolla, amely sikerrel vette át a stafétát elődeitől. Minőségében és teljesítményében egyaránt új szintet képviselt – üröm volt az örömben, hogy a kabrió és a targatetős verzió kiesett a kínálatból, csupán a kétajtós szedán, a háromajtós kombi és a kétajtós pickup alkotta a kínálatot.
Az autó hossza átlépte a 3,6 métert, a vízhűtéses, négyhengeres, 1,0 literes, dupla karburátoros, 73 lóerős motor a Corollából származott. A végsebesség 155 km/órára emelkedett. Olcsóbb alternatívaként ebből a blokkból készítettek egy rövidebb löketű, 993 köbcentiméteres, 58 lóerős változatot is, aki pedig tényleg nagyon akart spórolni, a régi 800 köbcentiméteres, 40 lóerős boxert választhatta. Még a bevezetés évében jött a 77 lóerős, 1,2 literes motor, amihez első tárcsafék és gazdag felszereltség is társult; a kisebb, egyliteres motor pedig automata váltót kapott. Mindezek a változások egyértelműen jelezték, hogy a Toyota felfelé kívánja pozicionálni az autót.
Toyota Publica Starlet Coupe 1973–79
1972-ig változatlan maradt a Publica, amikor is ráncfelvarrást valamint egy új, csapott hátsó karosszériát kapott. Eltűnt a kínálatból a léghűtéses boxer is, 1973-ban pedig megérkezett a Publica Starlet kupé, amely már az utódmodell: a Starlet érkezését készítette elő. Ez 1978-ban következett be, bár a kombi 1979-ig, a Publica pickup pedig egészen 1988-ig gyártásban maradt.
