A nagyobb mennyiségű gépjárműforgalom fogadására alkalmas utak építése már a 20. század elején elindult Európában és az USA-ban. Az 1930-as években kezdetét vette a többsávos utak és az Európát keresztező E-utak hálózatának kiépítése is. Ebből alakult ki a modern autópálya fogalma, amelyet először Olaszországban építettek meg.
Magyarországon az 1960-as években kezdődött el az autópálya-rendszer kivitelezése, az M1-es és M7-es közös szakaszát 1964-ben építették és 1965. április 1-jén adták át. Ezt követően, a pozitív visszajelzésekre építve, 1971-ben a minisztertanács határozatban rögzítette, hogy az autópálya-hálózat gerincét négy fő autópálya (M1, M3, M5, M7) alkossa.
Optimista célokat tűztek maguk elé, miszerint 1985-ig 500 kilométernyi sztrádának kell elkészülnie. Azonban a rossz gazdasági környezet és a politikai helyzet miatt csak lassan haladtak, és az építkezések üteme messze elmaradt a tervezettől. Majdnem harminc évvel később, 2006-ban, érte el a célul kitűzött szintet az 1980-as évek végére vonatkozóan.
A számozás logikája a főútvonalaknál alkalmazott módszert követte. Az elsőrendű főutakat az útirányuk szerint, az óramutató járásának megfelelően számozták: a legfontosabb, Bécsbe vezetővel kezdték, így ez lett az 1-es számú főút, míg a 2-es a losonci, a 3-as a kassai, a 4-es az erdélyi, az 5-ös a szegedi–belgrádi, a 6-os az eszéki, a 7-es a balatoni–varasdi és a 8-as a grazi út lett. Ezen belül az egy irányba menő alsóbb utakat tovább tagolták: 11-es, 21-es és társaik.
A számozás tehát világos, de mi a helyzet a betűvel?
Könnyű lenne rávágni, hogy az autópályák és autóutak nevében az M betű magyart jelentene, egyes vélemények szerint annak a rövidítése, hogy csak motorhajtású (M) járművek hajthatnak ezekre az utakra. Tehát kézi vagy állati erővel vontatott eszközök, valamint kerékpár nem mehet fel rá. Elég egyértelműnek tűnik, de van egy másik elmélet is. Eszerint a német nyelvterületen megszokott elnevezéssel (Autobahn, A) ellentétben Magyarország egy angol (Motorway, M) vagy orosz (Magisztral, M) eredetű rövidítést alkalmazott a tervezés során.